E-Puck
Az e-korong egy kicsi robot az oktatáshoz és a kutatáshoz. Eredetileg Francesco Mondada és Michael Bonani tervezte az EPFL-nél (Lausanne, Svájc) 2004-ben. Az újabb 2-es verzió 2006-ban jelent meg. Az e-korong nyílt hardver és nyílt forráskódú. Több cég gyártja és értékesíti.
Bár az e-korongot oktatási célokra fejlesztették ki, alacsony ára és érzékelőinek nagy száma miatt érdekes a kutatás számára. Használták a kollektív robotikában, az evolúciós robotikában és a művészi robotikában.
Jellemzők
- Átmérő: 70 mm
- Magasság: 50 mm
- Súly: 200g
- Maximális sebesség: 13 cm / s
- Utazási idő: 2 óra
- Processzor: DsPIC30F6014A 30 MHz-en (15 MIPS )
- RAM: 8 KB
- Flash: 144 kB
- 2 léptetőmotor
- 8 infravörös távolságérzékelő (TCRT1000)
- VGA színes kamera (640 × 480)
- Gyűrű 8 LED-ből + 1 elülső LED + 1 központi LED
- 3D gyorsulásmérő
- 3 mikrofon
- 1 hangszóró
Hosszabbítások
Az e-korong funkcionalitása kibővíthető olyan bővítőkártyák használatával, amelyek az e-korong tetején lévő csatlakozóra rakódnak.
Kiterjesztési listák:
- 3 lineáris kamerából álló kártya, amely többféle konfigurációban is elhelyezhető, az úgynevezett "fly-vision torony"
- Három infravörös érzékelő a földön, úgynevezett "földi érzékelők", amelyek lehetővé teszik a vonal követését, a felszín észlelését a robot alatt (például nagyra értékeltük volna egy olyan alkalmazás kifejlesztését, ahol a robot szabadon mozoghat az asztalon, akadály nélkül, mivel maga a felület hiányának észlelése), vagy a szürke szint észlelése
- ZigBee adó-vevő
- Körirányú kamera
- Mágneses kerekek
- 8 tarka LED-ből álló gyűrű , a "színes LED kommunikációs torony", amely a robot kameráján keresztül vizuális kommunikációra használható
- SD kártyaolvasó
Programozás
Programozási környezet
Az "MPLAB" IDE és a "Tiny Boot Loader" használatához szükség van a Windows XP vagy újabb verziójára . Az "MPLAB" elengedhetetlen a beágyazott alkalmazások fejlesztéséhez PIC-k és más mikrovezérlők segítségével , különösen az e-korong programjainak összeállításához. Ez a szoftver ingyenes, és számos ingyenes szoftver-összetevőt tartalmaz az alkalmazások gyors fejlesztéséhez. Az IDE-hez nincs mellékelve hibakereső az e-korongok hibakeresésére a program betöltése után.
Programozási nyelv
Az e-korong programozását a GNU C biztosítja . Ezt a fent nevezett IDE állítja össze, amely létrehoz egy futtatható ".hex" fájlt, amelyet azután feltöltenek a robotra.
A program exportálása a robotba
Ehhez telepíteni kell a "Tiny Boot Loader" alkalmazást, hogy feltöltsék a programot az e-korong 8 bites PIC-jére. Az átvitel bluetooth hardver link segítségével történik . Az E-Pucks egyedi azonosító számokkal rendelkezik, különösen hozzáférést biztosítva hozzájuk a ".hex" fájl betöltéséhez.
Az e-korong programozásához használt különböző megközelítések / technikák
- A robot különféle elemeihez keresztül lehet hozzáférni
- Változók (például a LED0 = 1 utasítás, amely hozzáférést biztosít a gyűrű 0 diódájához és megvilágítja, vagy IR0, amely hozzáférést biztosít a 0 infravörös érzékelőhöz)
- Olyan módszerek (mint az e_set_led (0, 1, függvény ), amelyek szintén lehetővé teszik a gyűrű 0 diódájához való hozzáférést és annak megvilágítását
- Végtelen hurkot lehet végrehajtani keresztül
- Egy klasszikus , miközben (1)
- Az e_activate_agenda metódus (módszer_neve, ciklus_milliszekundum), amely korábban helyesen inicializálta a "napirendeket" az e_start_agenda_processing () segítségével
A két tárgyalt technika esetében a második alternatíva a legtisztább.
Külső linkek