A Klann mechanizmus egy sík mechanizmus, amelyet egy lábú állat megjelenésének szimulálására és a kerék cseréjére terveztek. A mechanizmus egy "lábból" áll, amely érintkezik a talajjal, egy hajtókarból , két billenőkarból és két rúdból, amelyek mindegyikét elfordító linkek kötik össze . Joe Klann 1994-ben fejlesztette ki a Burmester-görbék meghosszabbításaként , amelyeket négy oszlopos kettős billenő mechanizmus, például kikötői daruk kifejlesztésére használtak . A módosított Stephenson III típusú hajtáslánc típusának minősül .
A mechanizmus egyes láncszemeinek arányait úgy határozzuk meg, hogy optimalizáljuk a láb lineáris mozgását a forgattyú forgásának felénél. A forgattyú forgásának fennmaradó része lehetővé teszi a láb előre meghatározott magasságba emelését, mielőtt visszatérne a kiindulási helyzetbe és megismételné a ciklust. Két mechanizmus, amelyek a hajtókarhoz kapcsolódnak, és fél cikluson kívül vannak a fázison, lehetővé teszik a jármű alvázának a talajjal párhuzamos mozgását.
A Klann mechanizmus számos előnyt kínál a gyalogos járművek számára, bizonyos korlátozások nélkül. Átkelhetnek a járdán, lépcsőn mászhatnak vagy mozoghatnak olyan területeken, amelyek jelenleg nem elérhetők a kerekes járművek számára, de nem igényelnek mikroprocesszoros vezérlést vagy több működtető mechanizmust. Technológiai szempontból illik a járókészülékek és a hajtókerekes tengellyel rendelkezők közé.
A Klann-mechanizmus kinematikája mechanikai kapcsolatokon alapszik, amelyek megadják az egyes rudak relatív mozgását. A forgási mozgást lineáris mozgássá alakítja, és úgy néz ki, mint sétáló állatok.
Ez az animáció bemutatja a Klann mechanizmus működését.
A Klann mechanizmus lábanként hat rudat használ, míg a Theo Jansen által kifejlesztett Jansen mechanizmus lábanként nyolc rudat használ, egy fokú szabadsággal . A sávok száma a Jansen-mechanizmusban nagyobb, mint a Klann-mechanizmusban, és drágább.
A Klann mechanizmus egyenetlen utakon, valamint egyenetlen és meredek felületeken is képes működni. A Klann-mechanizmus kialakítása kevésbé kötődik a mozgáshoz. A lábak és a talaj közötti súrlódás szükséges a mozgáshoz, különben megcsúsznak.
A 6260862 számú amerikai egyesült államokbeli szabadalom tartalmaz egy koordinátakészletet egy lábhoz. Példa:
Pont | x | Y | Leírás |
---|---|---|---|
Rögzített pontok | |||
9. | 1.366 | 1.366 | Első lengőtengely |
11. | 1,009 | 0,574 | Második hintatengely |
15 | 1,599 | 0,750 | Forgattyú |
Teljesen nyugodt lépéspozíció | |||
27X | 0.741 | 0,750 | Könyökízület |
29x | 1,331 | 0,750 | Forgattyú |
33x | 0,000 | 0,000 | Láb |
35x | 0,232 | 0,866 | Térdízület |
37x | 0,866 | 1500 | Csípőizület |
Kiinduló helyzet a szárazföldön | |||
27Y | 1,277 | 0,750 | Könyökízület |
29y | 1,867 | 0,750 | Forgattyú |
33y | 1000 | 0,000 | Láb |
35y | 0,768 | 0,866 | Térdízület |
37y | 1000 | 1,732 | Csípőizület |