A holonomikus kerék olyan mechanizmus, amely egy kerékagyból áll, amelynek hengerlánca kerülete körül van elosztva. Robotplatformokhoz vagy rakodóeszközökhöz használva lehetőséget ad a jármű számára, hogy kompaktabb helyen mozogjon. Az ilyen gépeken a kerék tengelyei rögzítettek: a kocsi teljes mozgása kizárólag az egyes kerék forgási mozgásainak kombinációjától függ.
Az irányítási törvények a kerekek számától, elrendezésétől és a görgőtengelyek konfigurációjától függenek.
A kerekek a görgők tengelyeinek az agy forgástengelyéhez viszonyított eloszlása szerint osztályozhatók; megkülönböztetünk:
A Mecanum kerekekkel ellentétben a görgők nem 45, hanem 90 ° -ban vannak elrendezve. A kerekek tengelyei kereszteződnek a jármű közepén. Általában 3 vagy 4 kerék van.
Az ellenőrzési törvényeket úgy alakítják ki, hogy a sebességvektorok összetételének törvényét a kerék / föld érintkezési pontra helyezik. A probléma akkor ad megoldást, ha a jármű sebessége kinematikailag megengedett.